vio之标定篇

最经典的标定工具：kalibr

最新开源的简化版的：
https://github.com/superjax/camera_imu_calibration
基于gtsam和二维码标定版的

标定参数的理解：
机器视觉学习笔记（6）——双目摄像机标定参数说明

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电子书籍整理

状态估计：神书： stste estimation for robotics. barfoot 微分集合&李群：李群的大部头神书： Notes on Differential Geometry and Lie Groups INTRODUCTION TODIFFERENTIAL GEOMETRY Introduction to Smooth Manifolds & Lie Groups INTRODUCTION TO DIFFERENTIABLEMANIFOLDS (笔记类型，一百多页) 一个很好的教学笔记： Lie groups, Lie Algebras, projective geomtry and optimization for 3D Geometry, Engineering and Computer Vision 张量： A Student’s Guide to Vectors and Tensors

一、VO篇（monocular、stereo）

单目相关的一些资源 1、该作者实现了最简单的单目、Stereo VO，都是基于点特征的 Monocular Visual Odometry using OpenCV Visual Odmetry from scratch - A tutorial for beginners 2、Matlab官方文档中的例子： Monocular Visual Odometry 3、基于RANSC野点剔除： https://github.com/sunzuolei/mvo_ransac/tree/master/mvo_ransac 在Android平台的实现： https://github.com/sunzuolei/mvo_android https://github.com/sunzuolei/vo_basis 这里还向相关的视频 4、论文+代码 http://www.cs.cmu.edu/~rahuls/pub/icra2005-rahuls.pdf http://www.cs.cmu.edu/~vo/vo-0-2.tgz 5、libviso2 单双目基于点和线的VO：包括双目、单目(svo) http://mapir.uma.es/mapirwebsite/index.php/people/115-people/164-ruben-gomez.html 6、fovis 7、bpvo https://github.com/halismai/bpvo 该套算法来自CMU，以及作者的另一套开源算法photobundle，有作者的博士论文链接，拜读。双目vo： https://github.com/ucsdxiaoyuzhou/CSE252C_visual_odometry https://github.com/fovis/fovis 深度相机或者stereo https://github.com/jaiprakashgogi/visualodometry 带有简...

AHRS开源项目

ros中集成的组件： 9DOF https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools 该算法是Sebastian Madgwick博士 2009 年开源的研究项目。原始项目： http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 但是一直没有在维护更新，后被集成到ros中。另一套6DOF的开源AHRS系统， http://autopilot.sourceforge.net/kalman.html

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