ros调试----rosparm

当程序有许多参数传入时，通常会通过rosparm进行传递，
传递形式为在roslaunch文件中的node中，使用rosparm，比如
<node pkg="tvio" type="image_processor_node" name="image_processor"  output="screen" >
      <rosparam command="load" file="$(arg calibration_file)"/>
      <param name="grid_row" value="4"/>
      <param name="grid_col" value="5"/>

      <remap from="~imu" to="/xsens_imu_data"/>
      <remap from="~cam0_image" to="/camera/left/image_raw"/>
      <remap from="~cam1_image" to="/camera/right/image_raw"/>
 </node>
其中，calibration_file为指定的rosparam格式的yaml文件。
可以通过launch文件启动调试，但是不是很习惯，还是喜欢用Clion的可视化调试。
方法：
1）在终端中手动加载rosparam参数：
python /opt/ros/kinetic/bin/rosparam  load  /xxxx/camchain.yaml
参数一旦加载后，会保持在本机上的参数服务器中（是不是和roscore相关），程序运行就能读取到。
2）remap中的参数项通过程序的命令行参数形式传入：
image_processor   ~imu:=/xsens_imu_data     ~cam0_image:=/camera/left/image_raw ~cam1_image:=/camera/right/image_raw
param中的参数还不知道如何传入。


代码中从参数服务器获取参数的方式：

nh_.param<std::string>("/cam0/distortion_model",cam0_distortion_model, std::string("radtan"));

nh_.getParam("/cam0/resolution",cam0_resolution_temp);

对于内置类型，比如int、string等，以上两种都是可以的。

但经常需要从参数中传入矩阵或者向量，比如矩阵的内参外参等，这时候都要用第二种形式：

std::vector<float> cam0_distortion_temp;
nh_.getParam("/cam0/distortion_coeffs",cam0_distortion_temp);
cam0_distortion_coeffs = cv::Vec4d(cam0_distortion_temp[0],cam0_distortion_temp[1],
                                   cam0_distortion_temp[2],cam0_distortion_temp[3]);


注意，第二种参数传递形式中，是没有默认值的。因此，必须保证程序执行时参数服务器中已有该参数。不然后后面使用到变量cam0_distortion_temp的地方就会报错。