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开源VIO运行记录

 VINS-Mono
运行VINS-Mono项目出现一些问题，记录如下：
启动launch文件时，vins_estimator模块莫名奇妙的挂掉
检查发现，ceres中要求的Eigen的版本与实际安装的版本不一致，
第一步：根据Ceres中要求的版本，安装相应的Eigen版本

但是在终端中编译时还是会有报错，再Clion中不会报错，编译后的结果运行也正常。

第二步：
 打开/usr/local/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake
 在设置Eigen版本及检查版本的地方，去掉相关的版本限制

备注：CLion中使用的cmake可能和终端中使用的cmake不是一个，取决于clion中的设置。因此运行的结果不完全一致

编译新的版本，只需要在vins_estimater中指定ceres的1.13的版本就直接能编译过去。

很多问题都是eigen和ceres的版本问题


okvis-ros
是okvis的ros版本
编译时再会自动下载借个库，但是在下载Opengv时会出问题，
修改如下：
先离线下载，然后将Cmakelist中的在线下载关闭掉，将Opengv部分的SOURCE_DIR指向离线包，
 ExternalProject_Add(opengv_external
    #GIT_REPOSITORY https://github.com/laurentkneip/opengv
    UPDATE_COMMAND ""
    PATCH_COMMAND # forcing static libs
        COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake/opengv/CMakeLists.txt ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/opengv/src/opengv/CMakeLists.txt
        COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake/opengv/opengvConfig.cmake.in ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/opengv/src/opengv/opengvConfig.cmake.in
        COMMENT "Forcing our own CMakeLists.txt to build OpenGV (static library support)."
    CMAKE_ARGS
      -DCMAKE_INSTALL_PREFIX:PATH=<INSTALL_DIR>
      -DCMAKE_BUILD_TYPE:STRING=${CMAKE_BUILD_TYPE}
      -DCMAKE_CXX_FLAGS=${CMAKE_CXX_FLAGS_WSUPPRESS} # suppress warnings...
    PREFIX ${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/opengv
    SOURCE_DIR /home/wk/GRC_ws/src/okvis_ros/opengv
    INSTALL_DIR ${CMAKE_BINARY_DIR}
    BUILD_IN_SOURCE 0
    BUILD_COMMAND make -j${N_CORES}
    INSTALL_COMMAND make install
)
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