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状态估计： 神书：  stste estimation for robotics.  barfoot 微分集合&李群： 李群的大部头神书： Notes on Differential Geometry and Lie Groups INTRODUCTION TODIFFERENTIAL GEOMETRY Introduction to Smooth Manifolds & Lie Groups INTRODUCTION TO DIFFERENTIABLEMANIFOLDS  (笔记类型，一百多页) 一个很好的教学笔记： Lie groups, Lie Algebras, projective geomtry and optimization for 3D Geometry, Engineering and Computer Vision 张量：  A Student’s Guide to Vectors and Tensors
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一、VO篇（monocular、stereo）

单目相关的一些资源 1、该作者实现了最简单的单目、Stereo VO，都是基于点特征的 Monocular Visual Odometry using OpenCV Visual Odmetry from scratch - A tutorial for beginners     2、Matlab官方文档中的例子： Monocular Visual Odometry 3、基于RANSC野点剔除： https://github.com/sunzuolei/mvo_ransac/tree/master/mvo_ransac   在Android平台的实现： https://github.com/sunzuolei/mvo_android  https://github.com/sunzuolei/vo_basis 这里还向相关的视频  4、论文+代码   http://www.cs.cmu.edu/~rahuls/pub/icra2005-rahuls.pdf http://www.cs.cmu.edu/~vo/vo-0-2.tgz  5、libviso2  单双目   基于点和线的VO：包括双目、单目(svo) http://mapir.uma.es/mapirwebsite/index.php/people/115-people/164-ruben-gomez.html   6、fovis 7、bpvo https://github.com/halismai/bpvo  该套算法来自CMU，以及作者的另一套开源算法photobundle，有作者的博士论文链接，拜读。       双目vo：  https://github.com/ucsdxiaoyuzhou/CSE252C_visual_odometry https://github.com/fovis/fovis 深度相机或者stereo https://github.com/jaiprakashgogi/visualodometry 带有简...
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AHRS开源项目

ros中集成的组件： 9DOF https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools 该算法是Sebastian Madgwick博士 2009 年开源的研究项目。 原始项目： http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 但是一直没有在维护更新，后被集成到ros中。  另一套6DOF的开源AHRS系统， http://autopilot.sourceforge.net/kalman.html
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