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An intro to modern OpenGL by Joe Groff of Durian Software

OpenGL Step by Step by Etay Meiri

The OpenGL Progamming book on Wikibooks 

OpenGLBook.com by Eddy Luten

open.gl by Alexander Overvoorde

The official OpenGL SDK documentation

 

 

Pangolin 使用：
 

Pangolin学习 

该博客中的一些链接材料很有用

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ROS、惯导、OpenCV、开源算法中坐标表示的理解

ros中tf系统的坐标表示： http://wiki.ros.org/tf/Overview/Transformations tf中坐标转换方向 ros中各个坐标系的定义： http://www.ros.org/reps/rep-0105.html#odom rovio算法中的坐标表示： https://github.com/ethz-asl/rovio/wiki/Coordinate-Frames-and-Notation 变换的理解：       两个坐标系的同一个点，由c1系转换到c2系，称为坐标变换，或俗称点变换;只考虑两个坐标系的变换，称为基变换，俗称坐标系变换。坐标变换和基变换方向相反，但表达的坐标系是同一个。变换要考虑变换的方向和描述的坐标系两个问题。 一般的变换中，都是以坐标系下的一个坐标点作为参照进行转换推导，参见《视觉SLAM14讲》P41的推导。因此，得到的变换R、t，是坐标的变换，即简单的理解为点的变换。 在VIO中一样，IMU即使看不到点，也以其坐标系下的 一个点作为参考(比如，将重力从n系转换到b系，将重力看作一个点)。 考虑点P在1、2坐标系的表示分别为P1、P2， 坐标点P从P1变换到P2： P2 = R_21*P1+ t_21_2 坐标系1、2的坐标基变换则为从2变换到1： R_12 、 t_12_2 因此，坐标变换的描述坐标系为终点坐标系，基变换的描述坐标系为起点坐标系 在tf/message的ros框架下，以tf为例： 描述坐标系为frame_id, -> 全局坐标系 坐标基变换（坐标系变换）：frame_id -> child_frame_id 坐标变换(点变换)：child_frame_id -> frame_id 在ros message中变换也是基于坐标基的变换。  有的是基于点的，查看源码的注释，比如loockTransform(),注释中就说了是变换data。sendTrsnform（）中通过frame_id和child_frame_id进行识别。 更新： 最直接的记忆方式就跟据全局坐标系， 比如，标定结果中，T_cam0_imu, 意味着将点从imu坐标系转换到cam0坐标系，对于...
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ros调试----rosparm

当程序有许多参数传入时，通常会通过rosparm进行传递， 传递形式为在roslaunch文件中的node中，使用rosparm，比如 <node pkg="tvio" type="image_processor_node" name="image_processor"  output="screen" >       <rosparam command="load" file="$(arg calibration_file)"/>       <param name="grid_row" value="4"/>       <param name="grid_col" value="5"/>       <remap from="~imu" to="/xsens_imu_data"/>       <remap from="~cam0_image" to="/camera/left/image_raw"/>       <remap from="~cam1_image" to="/camera/right/image_raw"/>  </node> 其中，calibration_file为指定的rosparam格式的yaml文件。 可以通过launch文件启动调试，但是不是很习惯，还是喜欢用Clion的可视化调试。 方法： 1）在终端中手动加载rosparam参数： python /opt/ros/kinetic/bin/rosparam  load  /xxxx/camchain.yaml 参数一旦加载后，会保持在本机上的参数服务器中（是不是和roscore相关），程序运行就能读取到。 2）remap中的参数项通过程序的命令行参数形式传入： image_processor   ~imu:=/xsens_imu_data...
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