hi～

基于line特征的开源项目： https://github.com/shidahe/semidense-lines       2018，基于orb-slam    https://github.com/rubengooj/pl-slam   2017 https://github.com/ySalaun/LineSfM/tree/master/TEST_IMAGES     2016，不是完整的项目 https://github.com/slslam/slslam   2014 https://github.com/manhofer/Line3Dpp    2015年， 基于先的SFM，semidense-lines中包含了这个项目。 github上还有一些基于RGB-D的的line算法 line特征提取： 关于line特征的综述性文章 https://xuchi.weebly.com/rpnl.html     有源码， Chi. Xu; Lilian. Zhang https://github.com/mtamburrano/LBD_Descriptor     基于原版的LBD(Lilian Zhang)算法重新实现，同时支持edge

状态估计： 神书：  stste estimation for robotics.  barfoot 微分集合&李群： 李群的大部头神书： Notes on Differential Geometry and Lie Groups INTRODUCTION TODIFFERENTIAL GEOMETRY Introduction to Smooth Manifolds & Lie Groups INTRODUCTION TO DIFFERENTIABLEMANIFOLDS  (笔记类型，一百多页) 一个很好的教学笔记： Lie groups, Lie Algebras, projective geomtry and optimization for 3D Geometry, Engineering and Computer Vision 张量：  A Student’s Guide to Vectors and Tensors