实践一

双目校正：
标定文件中的参数含义，见
http://wiki.ros.org/image_pipeline/CameraInfo
使用ros的标定工具箱标定的结果中，会有K、D、R、P几个矩阵
同时，可以参照kitti数据集中对这这几个参数的解释。kitti数据集中的标定文件和ros的一致。
kitti数据集的说明参照论文"Vision meets Robotics: The KITTI Dataset"
注意：
1.基线使用P阵通过计算才能得到
2.R是当前图像旋转到一个平面，双目中两个图像都会旋转到通过一个平面。因此，通过两幅图的R可以计算出两幅图之间的旋转。同时，通过P阵可以计算处两图之间的平移，即R和t都能计算出来（这里的R和前面的R不一样）

双目校正过程可以参考
https://jingyan.baidu.com/article/a681b0de74312a3b1843460d.html
里面有如何比较校正的效果。csdn上也还有很多相关的教程。