Skip to main content

ros下camera的使用

使用stereo_image_proc校正双目时，rosbag中一定要包含camera_info信息
http://wiki.ros.org/stereo_image_proc/Tutorials/ChoosingGoodStereoParameters
在录rosbag时最好一起录下来。
使用IDS的驱动ueye_cam时，会在/.ros/camera_info/路径下读取left.yaml和right.yaml的标定文件，并写成/camera/left/camera_info、/camera/right/camera_info话题。如果未事先标定，这两个topic就为空。

事后需要时，可以在将camera_info写进去，参照：
https://answers.ros.org/question/12687/replacing-camera_info-messages/
读取标定文件参照：
https://answers.ros.org/question/33929/camera-calibration-parser-in-python/
这个博客中的代码，需要修改：
camera_calibration_parsers_python 改为 camera_calibration_parsers

在ros源码中，相关信息在image_common 和 image_pipeline包中
Labels:

Comments

Post a Comment

Popular posts from this blog

ros调试----rosparm

当程序有许多参数传入时，通常会通过rosparm进行传递， 传递形式为在roslaunch文件中的node中，使用rosparm，比如 <node pkg="tvio" type="image_processor_node" name="image_processor"  output="screen" >       <rosparam command="load" file="$(arg calibration_file)"/>       <param name="grid_row" value="4"/>       <param name="grid_col" value="5"/>       <remap from="~imu" to="/xsens_imu_data"/>       <remap from="~cam0_image" to="/camera/left/image_raw"/>       <remap from="~cam1_image" to="/camera/right/image_raw"/>  </node> 其中，calibration_file为指定的rosparam格式的yaml文件。 可以通过launch文件启动调试，但是不是很习惯，还是喜欢用Clion的可视化调试。 方法： 1）在终端中手动加载rosparam参数： python /opt/ros/kinetic/bin/rosparam  load  /xxxx/camchain.yaml 参数一旦加载后，会保持在本机上的参数服务器中（是不是和roscore相关），程序运行就能读取到。 2）remap中的参数项通过程序的命令行参数形式传入： image_processor   ~imu:=/xsens_imu_data...
Post a Comment
Read more

一、VO篇（monocular、stereo）

单目相关的一些资源 1、该作者实现了最简单的单目、Stereo VO，都是基于点特征的 Monocular Visual Odometry using OpenCV Visual Odmetry from scratch - A tutorial for beginners     2、Matlab官方文档中的例子： Monocular Visual Odometry 3、基于RANSC野点剔除： https://github.com/sunzuolei/mvo_ransac/tree/master/mvo_ransac   在Android平台的实现： https://github.com/sunzuolei/mvo_android  https://github.com/sunzuolei/vo_basis 这里还向相关的视频  4、论文+代码   http://www.cs.cmu.edu/~rahuls/pub/icra2005-rahuls.pdf http://www.cs.cmu.edu/~vo/vo-0-2.tgz  5、libviso2  单双目   基于点和线的VO：包括双目、单目(svo) http://mapir.uma.es/mapirwebsite/index.php/people/115-people/164-ruben-gomez.html   6、fovis 7、bpvo https://github.com/halismai/bpvo  该套算法来自CMU，以及作者的另一套开源算法photobundle，有作者的博士论文链接，拜读。       双目vo：  https://github.com/ucsdxiaoyuzhou/CSE252C_visual_odometry https://github.com/fovis/fovis 深度相机或者stereo https://github.com/jaiprakashgogi/visualodometry 带有简...
Post a Comment
Read more

AHRS开源项目

ros中集成的组件： 9DOF https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools 该算法是Sebastian Madgwick博士 2009 年开源的研究项目。 原始项目： http://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/ 但是一直没有在维护更新，后被集成到ros中。  另一套6DOF的开源AHRS系统， http://autopilot.sourceforge.net/kalman.html
Post a Comment
Read more