hi～

基于line特征的开源项目： https://github.com/shidahe/semidense-lines       2018，基于orb-slam    https://github.com/rubengooj/pl-slam   2017 https://github.com/ySalaun/LineSfM/tree/master/TEST_IMAGES     2016，不是完整的项目 https://github.com/slslam/slslam   2014 https://github.com/manhofer/Line3Dpp    2015年， 基于先的SFM，semidense-lines中包含了这个项目。 github上还有一些基于RGB-D的的line算法 line特征提取： 关于line特征的综述性文章 https://xuchi.weebly.com/rpnl.html     有源码， Chi. Xu; Lilian. Zhang https://github.com/mtamburrano/LBD_Descriptor     基于原版的LBD(Lilian Zhang)算法重新实现，同时支持edge

状态估计： 神书：  stste estimation for robotics.  barfoot 微分集合&李群： 李群的大部头神书： Notes on Differential Geometry and Lie Groups INTRODUCTION TODIFFERENTIAL GEOMETRY Introduction to Smooth Manifolds & Lie Groups INTRODUCTION TO DIFFERENTIABLEMANIFOLDS  (笔记类型，一百多页) 一个很好的教学笔记： Lie groups, Lie Algebras, projective geomtry and optimization for 3D Geometry, Engineering and Computer Vision 张量：  A Student’s Guide to Vectors and Tensors

两个基础的文档： Lecture 15Robust Estimation : RANSAC Feature Matching and RANSAC 

基于深度学习的vo： https://github.com/tinghuiz/SfMLearner https://github.com/Huangying-Zhan/Depth-VO-Feat PROBE DynSlam ParallelFusion：论文Multi-way Particle Swarm Fusion 基于RGBD的还有好几个

http://www.360doc.com/content/15/0325/15/21172899_457946100.shtml

当程序有许多参数传入时，通常会通过rosparm进行传递， 传递形式为在roslaunch文件中的node中，使用rosparm，比如 <node pkg="tvio" type="image_processor_node" name="image_processor"  output="screen" >       <rosparam command="load" file="$(arg calibration_file)"/>       <param name="grid_row" value="4"/>       <param name="grid_col" value="5"/>       <remap from="~imu" to="/xsens_imu_data"/>       <remap from="~cam0_image" to="/camera/left/image_raw"/>       <remap from="~cam1_image" to="/camera/right/image_raw"/>  </node> 其中，calibration_file为指定的rosparam格式的yaml文件。 可以通过launch文件启动调试，但是不是很习惯，还是喜欢用Clion的可视化调试。 方法： 1）在终端中手动加载rosparam参数： python /opt/ros/kinetic/bin/rosparam  load  /xxxx/camchain.yaml 参数一旦加载后，会保持在本机上的参数服务器中（是不是和roscore相关），程序运行就能读取到。 2）remap中的参数项通过程序的命令行参数形式传入： image_processor   ~imu:=/xsens_imu_data...